mas o que você tem a ver com as habilidades Robotracer?

Bem, em algum momento dos anos 80, a concorrência “All Japan Micromouse Contest” abriu uma nova categoria chamada Robotracer, que é mais ou menos como esta :

As regras são as seguintes:

  1. O Robotracer deve ser completamente autónoma. Exceto para a área de partida, o competidor expressamente proibido qualquer tipo de comunicação com ou sem fio com o Robotracer.
  2. É proibido para adicionar, remover ou modificar hardware ou software Robotracer durante a competição, no entanto, é permitido fazer pequenas reparações
  3. tamanho Robotracer não pode exceder um comprimento de 25 [cm], a largura de 25 [cm] e altura de 20 [cm].
  4. O Robotracer não pode ser equipado com um mecanismo de sucção que poderia aumentar a sua aderência.

cenários:

  1. A superfície de fase é feita de melamina preto, linhas de viagem são feitos de fita de 3M branco 19 [mm] de largura. O comprimento máximo de um caminho é de 60 [m].
  2. A linha será composta por arcos rectas e curvas podem ser geradas cruzes.
  3. A curva de raio mínimo de arco é 10 [cm]. A distância até ao ponto de mudança de curvatura é maior do que 10 [cm] (ver Figura 1).
  4. Quando as linhas se intersectam, eles fazem um ângulo de 90 ° ± 5 (ver Figura 2). Antes e após cada passagem existe, pelo menos, 25 [cm] de secção recta.
  5. As linhas de início e fim são numa secção recta. A linha de chegada estarão dispostos 1 [m] antes da linha de partida. As linhas de partida e de chegada será localizado no lado direito do caminho (ver Figura 3).
  6. área de baliza que é referido compreendem 20 [cm] para a linhas direita e esquerda de início e fim.
  7. Juntamente com esta largura do ponto de verificação é de 40 [cm] e uma altura de 25 [cm] (ver Figura 5).
  8. Antes e depois das linhas de início e fim terá pelo menos 25 [cm] de uma linha recta.
  9. Quando há mudanças de curvatura, os marcadores são dispostas nos cantos do lado esquerdo da direcção de deslocação.
  10. A superfície é lisa, tendo sulcos aproximadamente 5 ° inclinação.

Figura 1: Mudança de curvatura e canto marcador.

Figura 2: Intersecção

Figura 3: área de início-acabamento.

Figura 4: marcadores de início e fim.

Figura 5: Porta linha de partida / acabamento.

As regras da competição:

  1. Robotracer projeção sobre o cenário deve ser sempre nas linhas a seguir. Se ele sai completamente, será considerado retorno inválido.
  2. Cada participante tem 3 minutos e um máximo de 3 tentativas.
  3. Para cada tentativa, a robotracer deve começar a partir da área do alvo na direcção especificada.
  4. Depois de terminar, o Robotracer deve parar por pelo menos 2 segundos na área de meta.
  5. A rota mais rápida será considerado o tempo oficial.
  6. O tempo da volta começa a correr quando o sensor detecta o início Robotracer e termina quando o sensor final ele também detecta todo o corpo de Robotracer deve estar dentro da área de meta, se isso não acontece o tempo não vai ser medido .
  7. Se o Robotracer vai ou fica parado por mais de 2 segundos, enquanto concorrente deverá ser considerada retorno inválido.
  8. Após o show no palco esses concorrentes não podem cobrar qualquer informação para Robotracers. Durante a rodada, o operador não terá permissão para alterar as informações sobre a rota usando uma chave ou algo parecido.
  9. Os concorrentes são proibidos de tocar o Robotracers menos que tenham a permissão de um árbitro.
  10. Condições de luz, temperatura e humidade da competição será condições não controladas. Aplicações para ajustar as luzes não serão aceitos.
  11. O árbitro tem o direito de pedir ao competidor sobre seu Robotracer, também pode parar uma volta, declarar desqualificação, ou pedir sentidos.
  12. Prêmios e critérios de avaliação serão definidas individualmente para cada concurso.

observações:

  1. O competidor é proibido carregar programas ou substituir a ROM durante a competição, nem pode enviar qualquer informação para Robotracer através de consoles de desenvolvimento UNIX ou outra unidade Robotracer programador independente.
  2. O competidor é permitido para limpar as rodas de poeira Robotracer usando fita adesiva ou semelhante, no entanto, tem proibido o uso de solventes químicos que podem ser utilizados a fim de aumentar o atrito.
  3. Depois de dar como iniciou uma vez, se o Robotracer não pode passar a linha de partida, também será considerado como um retorno.
  4. Após a Robotracer concluída colo, isso deve parar automaticamente se isso não acontecer, o retorno será considerado inválido.
  5. Excetuando a corrida, os competidores são proibidos de posicionar seus Robotracers fora da área de gol com a finalidade de ajustar parâmetros.
  6. Em alguns casos, os arcos de curvatura variando continuamente aparecer (ver Figura 1).
  7. A viagem é feita de melamina preta. As linhas são feitos de fita de 3M branco 19 [mm] de largura. O palco é construído com uma precisão humana, de modo que pode ter erros nas dimensões em algum ponto. Portanto, pode haver diferenças na distância ou nível de cerca de 5 [mm], no máximo. reivindicações de aderência da superfície não são aceitos.
  8. Os locais em que os sensores estão localizados de início e fim são mostrados nas Figuras 3 e 4. Estas são de tipo infravermelho e o seu eixo óptico situa-se 1 [cm] acima do chão.

Com o tempo, as habilidades Robotracer tornou-se popular, replicado em todo o mundo, no entanto, por causa da dificuldade da categoria, surgiu sub categorias mais básicas, como a categoria de “seguidor de linha” ou “seguidor de linha” que é uma redução de categoria Robotracer, onde não são nenhuma marca com alterações na curvatura ou limitações nos elementos de execução para aumentar a aderência.

Na minha opinião, os poderes  Robotracer  superam em muito o nível de dificuldade de habilidades “seguidor de linha”, porque é não o suficiente para que o robô seguir a linha rapidamente, mas você tem que ter um controle muito mais abrangente do sistema. Você deve aprender a “mapa” cenários, e em seguida, otimizar o desempenho do seu robô para percorrer o caminho de novo, mas de uma forma mais eficiente.

A robotracer bastante competitivo, requer a implementação de codificadores, controle de velocidade real e aceleração, a partir das informações inicialmente recolhidos, por outro lado, a concorrência “seguidor de linha” quando você implantar turbinas e motores monstruosos, torna-se basicamente uma estação de corrida chata, onde você vai ganhar o robô com os melhores motores … quero dizer … força bruta.

Deixo um vídeo de robotracer campeão do mundo, o nosso amigo Aniki Hirai, com o seu robô Cartisx4, cobrindo uma faixa de cerca de 60 metros em 16,3 segundos.

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